末端执行器及超声切割止血系统的制作方法

本发明涉及医疗器械，尤其涉及末端执行器及超声切割止血系统。

背景技术：

1、超声切割止血系统是一种医疗领域的重要器械，主要用于术中的止血和切割。它采用超声波技术，能够快速且有效地切割组织并同时止血，减少手术时间和出血量，提高手术质量和治疗效果。

2、在临床上，超声切割止血系统具有游离组织、切割和凝闭血管方面的巨大优势。

3、但是相较于其它手术机器人，目前的末端执行器在自由度上劣势较大，无法转向，无法偏摆和俯仰。由于难以实现多自由度的灵活调整，医护人员在进行游离组织或者切割和凝闭血管时，操作不够便利。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种末端执行器及超声切割止血系统，用于实现末端执行器的多自由度灵活调整，便利医护人员的手术操作。

2、为达此目的，本发明采用以下技术方案：

3、末端执行器，包括：

4、换能器组件；

5、夹钳组件，所述夹钳组件包括夹钳，所述夹钳转动连接于所述换能器组件，所述夹钳能与所述换能器组件贴合或远离；

6、偏摆组件，与所述换能器组件远离夹钳组件的一端连接，所述偏摆组件能带动所述换能器组件在第一平面内摆动；

7、俯仰组件，与所述偏摆组件远离所述换能器组件的一端连接，所述俯仰组件用于带动所述偏摆组件在第二平面内摆动；所述第一平面与所述第二平面呈夹角设置。

8、作为一种末端执行器的可选方案，所述偏摆组件包括转向块、第一转动丝和第一转轴，所述转向块的一端开设有第一连接孔，所述转向块通过所述第一连接孔与所述换能器组件的一端连接，所述转向块的另一端并列设有多个环形槽和第一转轴孔，所述第一转动丝绕设在所述转向块上且所述第一转动丝的两端分别沿所述环形槽向外延伸，第一转轴穿过所述第一转轴孔，所述第一转轴的两端固定在所述俯仰组件上，通过曳拽所述第一转动丝的任一自由端以使所述转向块绕所述第一转轴摆动。

9、作为一种末端执行器的可选方案，所述俯仰组件包括中间块、第二转动丝、第二转轴和固定块，所述第一转轴固定在所述中间块的一端，所述中间块的另一端设有第二转轴孔，所述第二转轴穿设于所述第二转轴孔，所述第二转轴的两端固定于所述固定块，所述第二转动丝绕设于所述中间块的另一端，通过曳拽所述第二转动丝的任一自由端以使所述中间块绕所述第二转轴摆动。

10、作为一种末端执行器的可选方案，所述换能器组件包括前盖、陶瓷片和电极，所述前盖包括变幅杆和螺纹杆，所述夹钳能与所述变幅杆贴合或远离，所述螺纹杆上套设有多个所述陶瓷片和所述电极，所述电极的两侧分别连接有导线，所述导线沿着远离所述前盖方向并依次穿过所述转向块、所述中间块和所述固定块。

11、作为一种末端执行器的可选方案，所述导线引出所述转向块的部分沿着所述环形槽向外延伸。

12、作为一种末端执行器的可选方案，所述换能器组件还包括套管，所述套管套设于所述陶瓷片和所述电极的外周，所述前盖与所述套管之间设有减振垫。

13、作为一种末端执行器的可选方案，所述夹钳组件还包括第三转动丝，所述夹钳包括转动部和工作部，所述转动部与所述变幅杆转动连接，所述工作部能与所述变幅杆贴合或远离，两根所述第三转动丝分别连接于所述夹钳转动中心的两侧，且所述第三转动丝沿着远离夹钳的方向延伸并依次穿过所述转向块、所述中间块和所述固定块。

14、作为一种末端执行器的可选方案，所述固定块上与所述第二转轴并列设有第一固定轴，所述第二转轴的两端设有第一槽轮，所述第一固定轴的两端设有第二槽轮，所述第三转动丝引出所述转向块的部分依次滑设于所述第一槽轮的外周，且由第一槽轮和所述第二槽轮的间隙穿过，并滑设于所述第二槽轮的内槽向外延伸。

15、作为一种末端执行器的可选方案，所述中间块的另一端还穿设有第二固定轴，所述第二固定轴的两端设有第三槽轮，所述第一槽轮包括并列设置的多个所述内槽，所述第一转动丝引出所述转向块的部分依次滑设于所述第三槽轮的外周，且由所述第三槽轮和所述第一槽轮的间隙穿过，并滑设于所述第一槽轮的另一内槽向外延伸。

16、超声切割止血系统，包括器械盒，还包括以上任一方案所述的末端执行器，所述末端执行器和所述器械盒连接。

17、有益效果：

18、本发明的第一方面中，通过换能器组件能实现对组织的切割操作，通过夹钳相对于换能器组件和夹钳的贴合和远离配合，实现对组织的夹持操作，进一步地，通过该末端执行器能够使换能器组件的头部工作端增加左右偏摆动作和上下俯仰动作，提升末端执行器的术中才操作的灵活性，尤其医生在术中需要在相对特殊的角度上执行组织游离、切割或者凝闭血管时，该末端执行器的多自由度的调整能够发挥极强的优势。另外，本实施例，使换能器组件和夹钳直接配合完成夹持操作，极大地缩短了末端执行器的长度，更加利于整个末端执行器的转向。

19、在本发明的第二方面中，配置有该末端执行器的超声切割止血系统，极大地便利了医护人员对于术中的操作，降低了手术的难度和风险。

技术特征：

1.末端执行器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述偏摆组件（3）包括转向块（31）、第一转动丝（32）和第一转轴（33），所述转向块（31）的一端开设有第一连接孔（311），所述转向块（31）通过所述第一连接孔（311）与所述换能器组件（1）的一端连接，所述转向块（31）的另一端并列设有多个环形槽（312）和第一转轴孔（313），所述第一转动丝（32）绕设在所述转向块（31）上且所述第一转动丝（32）的两端分别沿所述环形槽（312）向外延伸，第一转轴（33）穿过所述第一转轴孔（313），所述第一转轴（33）的两端固定在所述俯仰组件（4）上，通过曳拽所述第一转动丝（32）的任一自由端以使所述转向块（31）绕所述第一转轴（33）摆动。

3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述俯仰组件（4）包括中间块（41）、第二转动丝（42）、第二转轴（43）和固定块（44），所述第一转轴（33）固定在所述中间块（41）的一端，所述中间块（41）的另一端设有第二转轴孔（411），所述第二转轴（43）穿设于所述第二转轴孔（411），所述第二转轴（43）的两端固定于所述固定块（44），所述第二转动丝（42）绕设于所述中间块（41）的另一端，通过曳拽所述第二转动丝（42）的任一自由端以使所述中间块（41）绕所述第二转轴（43）摆动。

4.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述换能器组件（1）包括前盖（11）、陶瓷片（12）和电极（13），所述前盖（11）包括变幅杆（111）和螺纹杆（112），所述夹钳（21）能与所述变幅杆（111）贴合或远离，所述螺纹杆（112）上套设有多个所述陶瓷片（12）和所述电极（13），所述电极（13）的两侧分别连接有导线（14），所述导线（14）沿着远离所述前盖（11）方向并依次穿过所述转向块（31）、所述中间块（41）和所述固定块（44）。

5.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述导线（14）引出所述转向块（31）的部分沿着所述环形槽（312）向外延伸。

6.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述换能器组件（1）还包括套管（15），所述套管（15）套设于所述陶瓷片（12）和所述电极（13）的外周，所述前盖（11）与所述套管（15）之间设有减振垫（16）。

7.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述夹钳组件（2）还包括第三转动丝（22），所述夹钳（21）包括转动部（211）和工作部（212），所述转动部（211）与所述变幅杆（111）转动连接，所述工作部（212）能与所述变幅杆（111）贴合或远离，两根所述第三转动丝（22）分别连接于所述夹钳（21）转动中心的两侧，且所述第三转动丝（22）沿着远离夹钳（21）的方向延伸并依次穿过所述转向块（31）、所述中间块（41）和所述固定块（44）。

8.根据权利要求7所述的末端执行器，其特征在于，所述固定块（44）上与所述第二转轴（43）并列设有第一固定轴（441），所述第二转轴（43）的两端设有第一槽轮（431），所述第一固定轴（441）的两端设有第二槽轮（442），所述第三转动丝（22）引出所述转向块（31）的部分依次滑设于所述第一槽轮（431）的外周，且由第一槽轮（431）和所述第二槽轮（442）的间隙穿过，并滑设于所述第二槽轮（442）的内槽向外延伸。

9.根据权利要求8所述的末端执行器，其特征在于，所述中间块（41）的另一端还穿设有第二固定轴（412），所述第二固定轴（412）的两端设有第三槽轮（413），所述第一槽轮（431）包括并列设置的多个所述内槽，所述第一转动丝（32）引出所述转向块（31）的部分依次滑设于所述第三槽轮（413）的外周，且由所述第三槽轮（413）和所述第一槽轮（431）的间隙穿过，并滑设于所述第一槽轮（431）的另一内槽向外延伸。

10.超声切割止血系统，包括器械盒（5），其特征在于，还包括如权利要求1-9任一项所述的末端执行器，所述末端执行器和所述器械盒（5）连接。

技术总结
本发明属于医疗器械技术领域，公开了末端执行器及超声切割止血系统。该末端执行器具体包括换能器组件、夹钳组件、偏摆组件和俯仰组件。夹钳组件包括夹钳，夹钳转动连接于换能器组件，夹钳能与换能器组件贴合或远离；偏摆组件与换能器组件远离夹钳组件的一端连接，偏摆组件能带动换能器组件在第一平面内摆动；俯仰组件与偏摆组件远离换能器组件的一端连接，俯仰组件用于带动偏摆组件在第二平面内摆动；第一平面与第二平面呈夹角设置。通过本发明，能实现末端执行器的多自由度灵活调整，便利医护人员的手术操作。

技术研发人员：陈斌,杨文龙,苏衍宇
受?；さ募际跏褂谜撸?/b>苏州康多机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/24