导航系统、方法、医疗透视设备和计算机存储介质与流程

本技术涉及大数据医疗，具体涉及一种导航系统(又叫用于引导医疗透视设备移动的导航系统)、方法、医疗透视设备和计算机存储介质。

背景技术：

1、在骨科手术中，医生通过医疗透视设备(例如，c臂设备)的x光影像进行辅助，完成判断骨折复位效果、预估手术器械在患者体表或体内操作的方位、确定植入物如钢板和螺钉在患者体内的位置方向等工作。

2、医疗透视设备透视时需要获得理想的透视拍摄角度，然而，医疗透视设备较为笨重，为了获得理想的透视拍摄角度进行调整时，需要多位医护人员互相配合，然后根据每次透视情况调整医疗透视设备，才能引导医疗透视设备移动到目标位置，这样医疗透视设备调整的过程中，获得的透视拍摄角度可能存在偏差，且患者需要经受多次x光射线辐射，多次调整的过程也延长了手术时间。

技术实现思路

1、本技术提供一种用于引导医疗透视设备移动的导航系统、方法、医疗透视设备和计算机存储介质，旨在解决现有的医疗透视设备调整操作复杂，难以获得准确的透视方向，且调整时间长容易让患者经受多次x光射线辐射的技术问题。

2、一方面，本技术提供一种用于引导医疗透视设备移动的导航系统，包括：

3、第一传感器，以及

4、处理器；

5、所述第一传感器，用于采集所述医疗透视设备的第一位置信息；

6、所述处理器，用于根据所述第一位置信息和第二位置信息计算所述医疗透视设备与标记之间的第一相对位置关系；所述第二位置信息为所述标记的位置信息，所述标记设置于用于放入体内的操作对象；所述第一相对位置关系用于引导所述医疗透视设备的射线发射装置移动至目标位置，所述射线发射装置位于所述目标位置时，所述医疗透视设备的透视方向与所述标记的法向量平行。

7、可选地，在本技术的一些实施例中所述第一传感器顺序设置于所述操作对象和所述医疗透视设备的射线发射装置上；当所述第一传感器设置于所述操作对象时，所述处理器用于通过所述第一传感器获取所述第二位置信息；当所述第一传感器设置于所述射线发射装置时，所述处理器用于通过所述第一传感器获取所述第一位置信息，或，

8、所述导航系统还包括设置于所述操作对象上的第二传感器，所述处理器用于通过所述第二传感器采集所述标记的所述第二位置信息。

9、可选地，在本技术的一些实施例中所述操作对象为髓内钉，所述标记为所述髓内钉的远端锁钉孔，所述标记的法向量与所述远端锁钉孔的轴线方向一致；

10、所述第一传感器，设置于所述髓内钉上；所述处理器用于通过所述第一传感器采集所述髓内钉上远端锁钉孔的位置信息作为所述第二位置信息；或，

11、所述第二传感器，设置于所述髓内钉上；所述处理器用于通过所述第二传感器采集所述髓内钉上远端锁钉孔的位置信息作为所述第二位置信息；

12、相应地，所述射线发射装置位于所述目标位置处时，所述医疗透视设备的透视方向与所述髓内钉远端锁钉孔的轴线方向平行。

13、可选地，在本技术的一些实施例中所述导航系统还包括：

14、第三传感器，所述第三传感器设置于植入工具上；

15、所述第三传感器，用于采集所述植入工具的第三位置信息；

16、所述处理器，用于根据所述第二位置信息和所述第三位置信息，计算所述标记与所述植入工具之间的第二相对位置关系，所述第二相对位置关系用于引导所述植入工具移动至目标位置，所述植入工具位于所述目标位置时，所述植入工具的尖端的钻孔方向与所述标记的法向量平行。

17、可选地，在本技术的一些实施例中所述处理器还用于：

18、根据所述第一相对位置关系生成调整提示信息，将所述调整提示信息发送至预设客户端、所述导航系统的显示装置、以及所述导航系统的语音播放装置中至少一种；和/或，

19、根据所述第一相对位置关系驱动所述医疗透视设备的射线发射装置调整至所述目标位置。

20、可选地，在本技术的一些实施例中所述处理器还用于：

21、获取预先标定的所述第一传感器的基准位置信息；

22、计算所述第一位置信息与所述基准位置信息之间的第一位置偏差信息，以及计算所述第二位置信息与所述基准位置信息之间的第二位置偏差信息；

23、根据所述第一位置偏差信息和所述第二位置偏差信息，计算所述医疗透视设备与标记之间的第一相对位置关系。

24、可选地，在本技术的一些实施例中所述处理器执行所述计算所述第一位置信息与所述基准位置信息之间的第一位置偏差信息，以及计算所述第二位置信息与所述基准位置信息之间的第二位置偏差信息包括：

25、将所述第一位置信息向所述基准位置信息进行投影，得到第一投影信息，将所述第一位置信息与所述第一投影信息之间的角度偏差，以及所述第一投影信息与所述基准位置信息之间的角度偏差设置为第一角度偏差信息；

26、将所述第二位置信息向所述基准位置信息进行投影，得到第二投影信息，将所述第二位置信息与所述第二投影信息之间的角度偏差，以及所述第二投影信息与所述基准位置信息之间的角度偏差设置为第二角度偏差信息。

27、另一方面，本技术提供一种用于引导医疗透视设备移动的导航系统，所述导航系统包括：

28、第一传感器，

29、第二传感器，以及

30、处理器；

31、所述第一传感器，用于采集所述医疗透视设备的第一位置信息；

32、所述第二传感器，用于采集目标透视部位的第二位置信息；所述目标透视部位包括：股骨、肩关节、颈椎、脊柱、盆骨和足踝中的至少一者；

33、所述处理器，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算所述医疗透视设备与所述目标透视部位之间的第三相对位置关系；所述第三相对位置关系用于引导所述医疗透视设备的射线发射装置移动至目标位置，所述射线发射装置位于所述目标位置时，所述医疗透视设备的透视方向与所述目标透视部位的法向量平行。

34、另一方面，本技术提供一种用于引导医疗透视设备移动的导航方法，所述导航方法包括：

35、采集所述医疗透视设备的第一位置信息；

36、根据所述第一位置信息和第二位置信息计算所述医疗透视设备与标记之间的第一相对位置关系；所述第二位置信息为所述标记的位置信息，所述标记设置于用于放入体内的操作对象；所述第一相对位置关系用于引导所述医疗透视设备中射线发射装置移动至目标位置，所述射线发射装置位于所述目标位置时，所述医疗透视设备的透视方向与所述标记的法向量平行。

37、另一方面，本技术提供一种医疗透视设备，所述医疗透视设备包括上述的导航系统。

38、另一方面，本技术还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的用于引导医疗透视设备移动的导航方法中的步骤。

39、本技术的技术方案中包括：用于引导医疗透视设备移动的导航系统、方法、医疗透视设备和计算机存储介质；本技术实施例中导航系统包括：第一传感器，以及处理器；所述第一传感器，用于采集所述医疗透视设备的第一位置信息；所述处理器，用于根据所述第一位置信息和第二位置信息计算所述医疗透视设备与标记之间的第一相对位置关系；所述第二位置信息为所述标记的位置信息，所述标记用于放入体内的操作对象；所述第一相对位置关系用于引导所述医疗透视设备的射线发射装置移动至目标位置，所述射线发射装置位于所述目标位置时，所述医疗透视设备的透视方向与所述标记的法向量平行；本技术实施例中通过第一传感器采集医疗透视设备的第一位置信息，确定医疗透视设备和操作对象对应标记之间的第一相对位置关系，根据第一相对位置关系引导医疗透视设备的射线发射装置移动至目标位置，准确快速地对医疗透视设备进行调整，从而获得了理想的透视方向，减少了患者的辐射次数。