钻铆系统及工作方法与流程

本发明涉及机械加工设备，具体地，涉及一种钻铆系统及工作方法。

背景技术：

1、飞机制造中铆接装配占有十分重要的地位，据估算，飞机装配劳动量约占整个格飞机制造劳动量的40％-50％,其中铆接约占30％。随着对飞机性能要求的不断提高，人们愈来愈重视铆接质量，使其适应质量稳定、生产速率高、疲劳寿命长的要求。

2、现有公开号为cn107932081b的中国专利申请文献，其公开了一种形位自适应自动钻铆系统及其使用方法，移动平台包括基体以及安装在基体下端的脚轮，移动平台可在舱体及型架外侧进行全方位移动，其上集成设有数控系统、定位与导航系统、视觉传感系统、手眼与力位混合控制系统以及测量系统；所述移动机械臂固定在移动平台上端一侧，包括机械臂和末端执行器；型架包括上定位盘、下定位盘、底座、支臂轴和旋转支臂；底座下端与地基固定，上端安装有下定位盘，下定位盘通过支臂轴与上定位盘连接，旋转支臂装配在支臂轴上。

3、现有技术中的钻铆系统中的移动平台需要在舱体及型架外侧进行全方位移动，需要的运动空间大，且运动控制过程繁琐，存在待改进之处。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种钻铆系统及工作方法。

2、根据本发明提供的一种钻铆系统,包括旋转定位系统和移动机器人平台；所述旋转定位系统定位安装待加工产品，且所述旋转定位系统带动待加工产品绕定位中心的轴线转动；所述移动机器人平台设置在旋转定位系统的一侧，所述移动机器人平台包括agv移动平台和执行器，所述执行器安装在agv移动平台上的机械臂的末端，所述agv移动平台沿指定路径在初始位置和工作区域之间运动。

3、优选地，所述agv移动平台的底部设置有可升降的第一脚轮，所述agv移动平台的底部还设置有光学传感器；所述agv移动平台初始位置和工作区域之间的地面上设置有有色导线，所述光学传感器识别有色导线并使agv移动平台沿有色导线的轨迹运动。

4、优选地，所述agv移动平台的底部设置有扫描仪，当所述扫描仪在监控区域检测到靠近的物体时，所述执行器安全抱停。

5、优选地，所述agv移动平台上设置有自动换刀库、铆钉架以及试板架；所述机械臂允许执行器运动至自动换刀库换刀，所述机械臂允许执行器运动至铆钉架获取铆钉，所述机械臂允许执行器运动至试板架进行作业测试。

6、优选地，所述执行器集成有自动定位装置、钻孔装置、涂胶装置以及铆接装置。

7、优选地，所述旋转定位系统包括工装平台和旋转平台，所述旋转平台转动安装在工装平台上，所述移动机器人平台设置在工装平台的一侧。

8、优选地，所述旋转平台包括机身骨架、框架支座以及旋转型架，所述机身骨架通过定位及固定器械与框架支座紧固连接，所述框架支座通过紧固件与旋转型架紧固连接；所述工装平台的底部设置有环形导轨，所述旋转型架的底部设置有脚轮，所述脚轮安装在环形导轨上并允许旋转型架绕环形导轨的中心轴线转动。

9、优选地，所述旋转型架的顶部设置有平台花纹板；所述平台花纹板处于常规状态下时，所述平台花纹板将旋转型架的顶部封闭；所述平台花纹板处于翻折状态下时，所述旋转型架的顶部与机身骨架的内部连通。

10、优选地，所述旋转型架内设置有内部登入梯和内部升降平台，所述内部登入梯用于操作人员进入旋转平台内；所述内部升降平台用于在平台花纹板处于翻折状态下时，带动操作人员进入所述旋转型架顶部外表面。

11、根据本发明提供的一种钻铆系统的工作方法，工作方法包括如下步骤：定位安装：将待加工产品定位安装在旋转定位系统的旋转平台上；平台运动：agv移动平台自初始位置沿指定路径运动至工作区域；钻铆加工：机械臂带动执行器对待加工产品靠近工作区域的面依次进行定位、钻孔、涂胶以及铆接作业；旋转换面：旋转平台带动待加工产品绕定位中心的轴线转动，将待加工产品的一个未加工面转动至靠近执行器的工作区域处；重复钻铆加工和旋转换面，直至待加工产品的全部待加工面均完成作业后，设备复位。

12、与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

13、1、本发明通过旋转平台带动待加工产品转动，设置移动机器人平台在旋转平台的一侧，免去了移动机器人平台反复移动定位的问题，有助于节省设备的占地空间，且移动机器人平台无需反复定位运动控制过程简单。

14、2、本发明通过采用安装光学传感器和行驶路线地面有色标记的方式，解决了人工操作移动平台进入工作区域定位困难，过程繁琐的问题。

15、3、本发明通过采用扫描仪，避免了agv移动平台在工作的过程中出现人员受伤或产品损伤的安全问题。

技术特征：

1.一种钻铆系统，其特征在于，包括旋转定位系统和移动机器人平台；

2.如权利要求1所述的钻铆系统，其特征在于，所述agv移动平台(3)的底部设置有可升降的第一脚轮(316)，所述agv移动平台(3)的底部还设置有光学传感器(317)；

3.如权利要求1所述的钻铆系统，其特征在于，所述agv移动平台(3)的底部设置有扫描仪(301)，当所述扫描仪(301)在监控区域检测到靠近的物体时，所述执行器(4)安全抱停。

4.如权利要求1所述的钻铆系统，其特征在于，所述agv移动平台(3)上设置有自动换刀库(314)、铆钉架(313)以及试板架(307)；

5.如权利要求1所述的钻铆系统，其特征在于，所述执行器(4)集成有自动定位装置、钻孔装置、涂胶装置以及铆接装置。

6.如权利要求1所述的钻铆系统，其特征在于，所述旋转定位系统包括工装平台(5)和旋转平台(1)，所述旋转平台(1)转动安装在工装平台(5)上，所述移动机器人平台设置在工装平台(5)的一侧。

7.如权利要求6所述的钻铆系统，其特征在于，所述旋转平台(1)包括机身骨架(101)、框架支座(102)以及旋转型架(106)，所述机身骨架(101)通过定位及固定器械与框架支座(102)紧固连接，所述框架支座(102)通过紧固件与旋转型架(106)紧固连接；

8.如权利要求7所述的钻铆系统，其特征在于，所述旋转型架(106)的顶部设置有平台花纹板(103)；

9.如权利要求8所述的钻铆系统，其特征在于，所述旋转型架(106)内设置有内部登入梯(105)和内部升降平台(104)，所述内部登入梯(105)用于操作人员进入旋转平台(1)内；

10.一种钻铆系统的工作方法，其特征在于，采用权利要求1-9任一项所述的钻铆系统，工作方法包括如下步骤：

技术总结
本发明提供了一种钻铆系统及工作方法，涉及机械加工设备技术领域，包括旋转定位系统和移动机器人平台；所述旋转定位系统定位安装待加工产品，且所述旋转定位系统带动待加工产品绕定位中心的轴线转动；所述移动机器人平台设置在旋转定位系统的一侧，所述移动机器人平台包括AGV移动平台和执行器，所述执行器安装在AGV移动平台上的机械臂的末端，所述AGV移动平台沿指定路径在初始位置和工作区域之间运动。通过旋转平台带动待加工产品转动，设置移动机器人平台在旋转平台的一侧，免去了移动机器人平台反复移动定位的问题，有助于节省设备的占地空间，且移动机器人平台无需反复定位运动控制过程简单。

技术研发人员：李程,安宏喜,赵丹,杨金贺,袁丁,鞠波,朱天,谢晨晨
受?；さ募际跏褂谜撸?/b>埃瑞泰克斯（上海）机械制造有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/6