防撞控制方法、装置、系统和电路及电子设备、存储介质与流程

本公开涉及起重机及其控制，尤其涉及一种防撞控制方法、装置、系统和电路及电子设备、存储介质。

背景技术：

1、起重机作为传统物料运输设备，其运行控制过程主要通过人手动操作。通常，起重机大都运行在空间环境中有许多重要设备或障碍物的场景。这种场景下，一方面，操作人员操作过程中不仅需要注意吊装的物体，还需要躲避空间环境内重要设备防止碰撞，存在吊装物体碰撞障碍物的风险；另一方面，操作人员为了防止碰撞障碍物，在障碍物之前很远的距离就需要降低起重机运行速度，会严重影响物料运输效率。

技术实现思路

1、鉴于此，本公开提供了一种防撞控制方法、装置、系统和电路及电子设备、存储介质，用于至少部分地解决上述技术问题。

2、本公开的第一方面提供了一种防撞控制方法，应用于起重机，所述方法包括：

3、获取第一位置检测单元检测的起重机小车在x轴方向的第一位置数据和第二位置检测单元检测的起重机大车在y轴方向的第二位置数据，所述起重机小车设置在起重机大车上且被配置为能够相对于所述起重机大车沿x轴运动，所述起重机大车被配置为能够沿y轴运动；

4、当获取的所述第一位置数据符合第一位置要求且获取的所述第二位置数据符合第二位置要求时，输出指示当前运行的起重机大车和/或小车执行防撞操作的信号。

5、在一种可能的实现方式中，所述获取第一位置检测单元检测的起重机小车在x轴方向的第一位置数据和第二位置检测单元检测的起重机大车在y轴方向的第二位置数据，进一步包括：

6、当起重机大车运行、起重机小车停止时，获取第一位置检测单元检测的起重机小车在x轴方向的第一位置数据；并且，若所述第一位置数据符合第一位置要求，则实时获取第二位置检测单元检测的起重机大车在y轴方向的第二位置数据；

7、当起重机小车运行、起重机大车停止时，获取第二位置检测单元检测的起重机大车在y轴方向的第二位置数据；并且，若所述第二位置数据符合第二位置要求，则实时获取第一位置检测单元检测的起重机小车在x轴方向的第一位置数据。

8、在一种可能的实现方式中，所述第一位置要求和第二位置要求根据预先划定的防护区域确定，所述防护区域为覆盖障碍物区域形状的一个或多个矩形区域，每个矩形区域的长、宽分别平行于x轴、y轴；

9、所述当获取的所述第一位置数据符合第一位置要求且获取的所述第二位置数据符合第二位置要求时，输出指示当前运行的起重机大车和/或小车执行防撞操作的信号，进一步包括：当获取的所述第一位置数据在任一矩形区域的x轴区间范围内且获取的所述第二位置数据在该矩形区域的y轴区间范围内时，输出指示当前运行的起重机大车和/或小车执行防撞操作的信号。

10、在一种可能的实现方式中，所述第一位置检测单元包括设置在起重机小车的运行路径上的至少一对第一和第二限位开关，每对第一和第二限位开关分别设置在对应的每个所述矩形区域在x轴上投影的两个端点坐标位置；

11、所述第二位置检测单元包括设置在起重机大车的运行路径上的至少一对第三和第四限位开关，每对第三和第四限位开关分别设置在对应的每个所述矩形区域在y轴上投影的两个端点坐标位置。

12、在一种可能的实现方式中，所述第一位置检测单元包括用以检测起重机小车的位置的至少一个位置传感器，所述第二位置检测单元包括用以检测起重机大车的位置的至少一个位置传感器。

13、本公开的第二方面提供了一种防撞控制装置，应用于起重机，所述装置包括：

14、第一获取?？?，用于获取第一位置检测单元检测的起重机小车在x轴方向的第一位置数据，所述起重机小车设置在起重机大车上且被配置为能够相对于所述起重机大车沿x轴运动；

15、第二获取?？?，用于获取第二位置检测单元检测的起重机大车在y轴方向的第二位置数据，所述起重机大车被配置为能够沿y轴运动；

16、判断与输出?？?，用于当获取的所述第一位置数据符合第一位置要求且获取的所述第二位置数据符合第二位置要求时，输出指示当前运行的起重机大车和/或小车停止的信号。

17、本公开的第三方面提供了一种防撞控制系统，应用于起重机，所述系统包括：

18、第一位置检测单元，用于检测的起重机小车在x轴方向的第一位置数据，所述起重机小车设置在起重机大车上且被配置为相对于所述起重机大车沿x轴运动；

19、第二位置检测单元，用于检测的起重机大车在y轴方向的第二位置数据，所述起重机大车被配置为沿y轴运动；

20、前述的防撞控制装置。

21、本公开的第四方面提供了一种防撞控制电路，应用于起重机，所述防撞控制电路包括：

22、第一限位开关和第二限位开关，其被配置为当起重机小车在x轴方向到达二者之间的任意位置时均置通路状态，所述起重机小车设置在起重机大车上且被配置为相对于所述起重机大车沿x轴运动；

23、第三限位开关和第四限位开关，其被配置为当起重机大车在y轴方向到达二者之间的任意位置时均置通路状态，所述起重机大车被配置为沿y轴运动；

24、继电器组件，其被配置为当第一限位开关、第二限位开关、第三限位开关和第四限位开关均置通路状态时，控制输出指示当前运行的起重机大车和/或小车执行防撞操作的使能信号。

25、本公开的第五方面提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器、通信接口、存储器和总线，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；

26、所述存储器用于存储至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行前述方法对应的操作。

27、本公开的第六方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行前述的方法。

28、在本申请的实施例中，利用设置在起重机大车侧、小车侧的第一、第二位置检测单元，根据第一、第二位置检测单元检测位置数据分别与第一、第二位置要求进行比较，根据比较结果自动判断输出指示当前运行的起重机大车和/或小车执行防撞操作的信号，实现自动控制起重机躲避障碍物，可靠性高；且与人工操作相比，无需在距离障碍物较远距离时就放慢起重机运行速度，不影响物料运输效率。此外，将覆盖障碍物区域形状的一个矩形区域或多个矩形区域作为防护区域，在前述比较判断时当获取的所述第一位置数据在任一矩形区域的x轴区间范围内且获取的所述第二位置数据在该矩形区域的y轴区间范围内时，输出指示当前运行的起重机大车和/或小车执行防撞操作的信号，保证控制准确性和精度。

技术特征：

1.一种防撞控制方法，应用于起重机(210)，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要去1所述的防撞控制方法，其特征在于，所述获取第一位置检测单元(220)检测的起重机小车(211)在x轴方向的第一位置数据和第二位置检测单元(230)检测的起重机大车(212)在y轴方向的第二位置数据，进一步包括：

3.根据权利要去2所述的防撞控制方法，其特征在于，所述第一位置要求和第二位置要求根据预先划定的防护区域(240)确定，所述防护区域(240)为覆盖障碍物区域形状的一个或多个矩形区域(241)，每个矩形区域(241)的长、宽分别平行于x轴、y轴；

4.根据权利要去3所述的防撞控制方法，其特征在于，所述第一位置检测单元(220)包括设置在起重机小车(211)的运行路径上的至少一对第一限位开关(221)和第二限位开关(222)，每对第一限位开关(221)和第二限位开关(222)分别设置在对应的每个所述矩形区域(241)在x轴上投影的两个端点坐标位置；

5.根据权利要去3所述的防撞控制方法，其特征在于，所述第一位置检测单元(220)包括用以检测起重机小车(211)的位置的至少一个位置传感器，所述第二位置检测单元(230)包括用以检测起重机大车(212)的位置的至少一个位置传感器。

6.一种防撞控制装置，应用于起重机(210)，其特征在于，所述装置(400)包括：

7.一种防撞控制系统，应用于起重机(210)，其特征在于，所述系统(500)包括：

8.一种防撞控制电路，应用于起重机(210)，其特征在于，所述防撞控制电路包括：

9.一种电子设备，所述电子设备(700)包括：处理器(702)、通信接口(704)、存储器(706)和总线(708)，所述处理器(702)、所述通信接口(704)和所述存储器(706)通过所述总线(708)完成相互间的通信；

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种防撞控制方法、装置、系统和电路及电子设备、存储介质。该方法包括：获取第一位置检测单元检测的起重机小车在X轴方向的第一位置数据和第二位置检测单元检测的起重机大车在Y轴方向的第二位置数据，所述起重机小车设置在起重机大车上且被配置为能够相对于所述起重机大车沿X轴运动，所述起重机大车被配置为能够沿Y轴运动；当获取的所述第一位置数据符合第一位置要求且获取的所述第二位置数据符合第二位置要求时，输出指示当前运行的起重机大车和/或小车执行防撞操作的信号。本申请实施例自动控制起重机躲避障碍物，不影响物料运输效率。

技术研发人员：丛森森,任小川,赵海龙
受?；さ募际跏褂谜撸?/b>西门子（中国）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/24