一种绕障行驶方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及智能驾驶，尤其涉及智能驾驶控制，具体涉及一种绕障行驶方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，在基于车辆的辅助驾驶功能行驶的过程中，在车辆前方遇到障碍物的情况下，可以根据障碍物及周边环境，进行变道或绕障避让。

2、但是，上述方法中，由于道路交通状况复杂、障碍物移动、车辆对周边环境的感知出现误差等原因，车辆在变道或绕障避让时，可能会出现无法继续绕障行驶的情况，此时，车辆将会停止在原地，导致避障行驶的有效性较低，影响了用户的体验。

技术实现思路

1、本技术提供一种绕障行驶方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决相关技术在绕障行驶过程中，可能会出现无法继续绕障行驶的情况，此时，车辆将会停止在原地，导致避障行驶的有效性较低的技术问题。本技术的技术方案如下：

2、根据本技术涉及的第一方面，提供一种绕障行驶方法，包括：在检测到车辆前方存在目标障碍物的情况下，生成绕障路径，并且基于该绕障路径进行绕障行驶；在绕障失败的情况下，获取该车辆的位置信息和道路交通信息，该道路交通信息包括多个车道中每个车道上的障碍物的位置信息；在该车辆的位置信息和该道路交通信息满足回退条件的情况下，控制该车辆回退至原始车道，该原始车道为该车辆在绕障行驶之前所在的车道。

3、根据上述技术手段，本技术可以在检测到车辆前方存在目标障碍物的情况下，首先生成绕障路径并基于绕障路径进行绕障行驶，在绕障失败的情况下，获取车辆当前的位置信息和道路交通信息，确定能否回退至原始车道，在基于该车辆当前的位置信息回退至原始车道的路径中障碍物较少、或者障碍物不影响该车辆回退至该原始车道，此时，该电子设备可以控制该车辆回退至该原始车道，可以进行合理避障，以及在无法避障的情况下保证该车辆停车或行驶的合规性，能够在保证绕障行驶的有效性的同时，提高车辆行驶的安全性，进而提高用户的驾驶体验。

4、在一种可能的实施方式中，该车辆的位置信息包括该车辆的当前车道的车道类型，上述在该车辆的位置信息和该道路交通信息满足回退条件的情况下，将该车辆回退至原始车道，具体可以包括：在该车辆的当前车道为同向车道、并且该原始车道的道路交通信息满足第一条件的情况下，确定该车辆的位置信息和该道路交通信息满足该回退条件，并且控制该车辆回退至该原始车道，该第一条件用于表征以下条件中的一个：条件一：该原始车道后方无障碍物，且第一碰撞时间大于预设碰撞阈值；条件二：该原始车道后方有障碍物，且该第一碰撞时间小于第二碰撞时间；其中，该第一碰撞时间为该车辆与第一障碍物的碰撞时间，该第一障碍物为该原始车道上该车辆的前方的障碍物，该第二碰撞时间为该车辆与第二障碍物的碰撞时间，该第二障碍物为该原始车道上该车辆的后方的障碍物。

5、根据上述技术手段，由于在车辆的当前车道为同向车道的情况下，该同向车道不影响该车辆回退至原始车道，因此，该电子设备在确定该车辆回退至原始车道的过程中，该原始车道上的障碍物不会与该车辆发生碰撞的情况下，控制车辆回退至原始车道，提高了该车辆回退可行性确定的准确性。

6、在一种可能的实施方式中，上述在该车辆的位置信息和该道路交通信息满足回退条件的情况下，将该车辆回退至原始车道，具体可以包括：在该车辆的当前车道为对向车道、该当前车道的道路交通信息满足第二条件并且该原始车道的道路交通信息满足该第一条件的情况下，确定该车辆的位置信息和该道路交通信息满足该回退条件，并且控制该车辆回退至该原始车道，该第二条件用于表征以下条件中的一个：条件三：该当前车道上前后有障碍物，且第一横向距离大于横向距离阈值；条件四：该当前车道上前后有障碍物、第一纵向距离小于第一纵向距离阈值，且第二纵向距离大于第二纵向距离阈值，该第一纵向距离阈值大于该第二纵向距离阈值；条件五：该当前车道前后无障碍物；其中，该第一横向距离为该车辆与第三障碍物之间的横向距离，该第一纵向距离为该车辆与该第三障碍物之间的纵向距离，该第二纵向距离为该车辆与该目标障碍物之间的纵向距离；该第三障碍物为该车辆的当前车道的前方的障碍物。

7、根据上述技术手段，由于在车辆的当前车道为对向车道的情况下，该车辆可能影响到对向车道的道路交通情况，因此，该电子设备在确定该车辆回退至原始车道的过程中，该车辆不会与对向车道上的障碍物发生碰撞的情况下，且该车辆不会与原始车道上的车辆发生碰撞的情况下，控制车辆回退至原始车道，提高了该车辆回退可行性确定的准确性以及车辆绕障行驶的安全性。

8、在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：在该车辆的位置信息和该道路交通信息不满足该回退条件的情况下，发出告警信息，该告警信息用于通知用户进行驾驶操作。

9、根据上述技术手段，电子设备在无法制定合理的行驶路径进行绕障行驶或者回退至原始车道的情况下，发出告警信息提示用户接管该车辆的驾驶操作，可以有效提示用户驾驶行为，提高车辆驾驶的安全性以及提高人机共驾体验。

10、根据本技术提供的第二方面，提供一种绕障行驶装置，包括处理单元和获取单元；该处理单元，用于在检测到车辆前方存在目标障碍物的情况下，生成绕障路径，并且基于该绕障路径进行绕障行驶；该获取单元，用于在绕障失败的情况下，获取该车辆的位置信息和道路交通信息，该道路交通信息包括多个车道中每个车道上的障碍物的位置信息；该处理单元，还用于在该车辆的位置信息和该道路交通信息满足回退条件的情况下，控制该车辆回退至原始车道，该原始车道为该车辆在绕障行驶之前所在的车道。

11、在一种可能的实施方式中，上述车辆的位置信息包括该车辆的当前车道的车道类型，上述处理单元，具体用于在该车辆的当前车道为同向车道、并且该原始车道的道路交通信息满足第一条件的情况下，确定该车辆的位置信息和该道路交通信息满足该回退条件，并且控制该车辆回退至该原始车道，该第一条件用于表征以下条件中的一个：条件一：该原始车道后方无障碍物，且第一碰撞时间大于预设碰撞阈值；条件二：该原始车道后方有障碍物，且该第一碰撞时间小于第二碰撞时间；其中，该第一碰撞时间为该车辆与第一障碍物的碰撞时间，该第一障碍物为该原始车道上该车辆的前方的障碍物，该第二碰撞时间为该车辆与第二障碍物的碰撞时间，该第二障碍物为该原始车道上该车辆的后方的障碍物。

12、在一种可能的实施方式中，该处理单元，还具体用于在该车辆的当前车道为对向车道、该当前车道的道路交通信息满足第二条件并且该原始车道的道路交通信息满足该第一条件的情况下，确定该车辆的位置信息和该道路交通信息满足该回退条件，并且控制该车辆回退至该原始车道，该第二条件用于表征以下条件中的一个：条件三：该当前车道上前后有障碍物，且第一横向距离大于横向距离阈值；条件四：该当前车道上前后有障碍物、第一纵向距离小于第一纵向距离阈值，且第二纵向距离大于第二纵向距离阈值，该第一纵向距离阈值大于该第二纵向距离阈值；条件五：该当前车道前后无障碍物；其中，该第一横向距离为该车辆与第三障碍物之间的横向距离，该第一纵向距离为该车辆与该第三障碍物之间的纵向距离，该第二纵向距离为该车辆与该目标障碍物之间的纵向距离；该第三障碍物为该车辆的当前车道的前方的障碍物。

13、在一种可能的实施方式中，上述处理单元，还用于在该车辆的位置信息和该道路交通信息不满足该回退条件的情况下，发出告警信息，该告警信息用于通知用户进行驾驶操作。

14、根据本技术提供的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。

15、根据本技术提供的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述第一方面中及其任一种可能的实施方式的方法。

16、根据本技术提供的第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。

17、根据本技术提供的第六方面，提供一种车辆，包括：如上述第三方面的电子设备。

18、由此，本技术的上述技术特征具有以下有益效果：

19、(1)该电子设备在检测到车辆前方存在目标障碍物的情况下，首先生成绕障路径并基于绕障路径进行绕障行驶，在绕障失败的情况下，获取车辆当前的位置信息和道路交通信息，确定能否回退至原始车道，在基于该车辆当前的位置信息回退至原始车道的路径中障碍物较少、或者障碍物不影响该车辆回退至该原始车道，此时，该电子设备可以控制该车辆回退至该原始车道，可以进行合理避障，以及在无法避障的情况下保证该车辆停车或行驶的合规性，能够在保证绕障行驶的有效性的同时，提高车辆行驶的安全性，进而提高用户的驾驶体验。

20、(2)由于在车辆的当前车道为同向车道的情况下，该同向车道不影响该车辆回退至原始车道，因此，该电子设备在确定该车辆回退至原始车道的过程中，该原始车道上的障碍物不会与该车辆发生碰撞的情况下，控制车辆回退至原始车道，提高了该车辆回退可行性确定的准确性。

21、(3)由于在车辆的当前车道为对向车道的情况下，该车辆可能影响到对向车道的道路交通情况，因此，该电子设备在确定该车辆回退至原始车道的过程中，该车辆不会与对向车道上的障碍物发生碰撞的情况下，且该车辆不会与原始车道上的车辆发生碰撞的情况下，控制车辆回退至原始车道，提高了该车辆回退可行性确定的准确性以及车辆绕障行驶的安全性。

22、(4)电子设备在无法制定合理的行驶路径进行绕障行驶或者回退至原始车道的情况下，发出告警信息提示用户接管该车辆的驾驶操作，可以有效提示用户驾驶行为，提高车辆驾驶的安全性以及提高人机共驾体验。

23、需要说明的是，第二方面至第六方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

24、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。