基于gps的电力设备x射线检测平台控制系统及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及电力设备检测技术领域，更为具体地说，涉及基于GPS的电力设备X射线检测平台控制系统及其控制方法。
【背景技术】
[0002]目前在全国范围内的变电站设备检测方法中，多采用电力设备无损检测，主要包括射线检测、红外紫外检测、超声检测、振动声学检测等。其中X射线检测在电力设备检测中应用较为广泛，将X射线成像技术应用到变电站设备的检测中，提高了检测的准确性。
[0003]随着X射线检测在电力设备检测中的广泛应用，人们对它的使用要求越来越高，但是其主要还是依靠人力来进行，在利用X射线成像技术检测设备的过程中还是需要大量的人力进行设备的搬运和线路的设置。人力的搬运以及线路的设置，耗费大量的人力以及严重影响电力设备检测的效率。
[0004]可见，如何提高X射线检测在电力设备检测中的效率，是本领域技术人员亟待解决的问题。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是提供一种基于GPS的电力设备X射线检测平台控制系统及其控制方法，提高X射线检测在电力设备检测中的效率。
[0006]为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案:
[0007]本发明提供的一种基于GPS的电力设备X射线检测平台控制系统，用于电力设备X射线检测平台的控制，包括:位于所述电力设备X射线检测平台上的无线传输单元、平台系统控制单元和数据处理单元；
[0008]其中，所述平台系统控制单元分别通信连接所述无线传输单元和数据处理单元；所述电力设备X射线检测智能车内包括智能车控制单元，所述智能车控制单元控制所述电力设备X射线检测智能车和机械手臂；
[0009]所述电力设备X射线检测智能车上设置机械手臂，所述机械手臂的末端固定连接所述电力设备X射线检测智能车，在所述电力设备X射线检测智能车的前端和机械手臂的顶端分别设置GPS定位装置，所述GPS定位装置通信连接所述数据处理单元；智能车控制单元通信连接所述平台系统控制单元。
[0010]优选的，上述基于GPS的电力设备X射线检测平台控制系统中，所述电力设备X射线检测智能车的前端和机械手臂的顶端分别设置超声波测距仪，所述超声波测距仪分别通信连接所述智能车控制单元。
[0011]优选的，上述基于GPS的电力设备X射线检测平台控制系统中，所述智能车控制单元包括距离判断?？?，所述判断?？橛糜谂卸纤龅缌ι璞竂射线检测智能车或机械手臂与障碍物之间的距离是否在安全距离内，所述障碍物包括待检测设备和其他带电设备。
[0012]优选的，上述基于GPS的电力设备X射线检测平台控制系统中，所述平台系统控制单元包括时间统计?？?，所述时间统计?？橥ㄐ帕铀鑫尴叽涞ピ?。
[0013]本发明提供的基于GPS的电力设备X射线检测平台控制系统，利用GPS定位技术，针对在变电站设备检测过程中电力设备X射线检测平台的导航控制。在路径导航的过程中，通过GPS定位装置确定电力设备X射线检测智能车的位置，并将位置信息传输给数据处理单元，经过数据处理单元处理后传输给平台系统控制单元，平台系统控制单元根据目标设备的位置信息和智能车位置信息做出路径航线规划，平台系统控制单元将规划发送至智能车控制单元，智能车控制单元控制电力设备X射线检测智能车和机械手臂直到到达目标设备位置;在机械手臂工作过程中位于机械手臂上的GPS定位装置将数据传输给数据处理单元进行处理后，传送给平台系统控制单元，智能车控制单元根据平台系统控制单元控制发送的目标设备的信息和机械手臂的位置控制机械手臂动作。实现电力设备X射线检测的自动寻找目标设备，实现X射线检测设备的自由移动，节省人力，提高X射线检测在电力设备检测中的效率。
[0014]基于本发明提供的基于GPS的电力设备X射线检测平台控制系统，本发明还提供了基于GPS的电力设备X射线检测平台控制方法，其方法主要包括:
[0015]电力设备X射线检测平台的无线传输单元接收对目标设备进行检测的命令，所述命令包括目标设备的位置信息和目标设备的具体信息，所述无线传输单元将接收到的所述命令发送至平台系统控制单元，所述平台系统控制单元将所述命令发送至数据处理单元；
[0016]所述平台系统控制单元将所述命令发送至智能车控制单元，所述智能车控制单元根据所述命令控制所述电力设备X射线检测智能车运行；
[0017]所述电力设备X射线检测智能车的GPS定位装置获取智能车位置信息，将所述智能车位置信息发送至所述数据处理单元；
[0018]所述数据处理单元判断所述目标设备的位置信息与所述智能车位置信息是否一致，若否，则所述数据处理单元将所述智能车位置信息发送至所述平台系统控制单元，所述平台系统控制单元将继续运行的命令发送至所述智能车控制单元，所述智能车控制单元控制所述智能车继续运行；
[0019]若是，则所述智能车停止移动，所述智能车控制单元控制机械手臂开始运行；
[0020]所述机械手臂上的GPS定位装置获取机械手臂位置信息，将所述机械手臂位置信息发送至所述数据处理单元；
[0021 ]所述数据处理单元判断所述机械手臂位置信息与所述目标设备的具体信息是否一致，若否，则所述数据处理单元将所述机械手臂位置信息发送至所述平台系统控制单元，所述平台系统控制单元将继续运行的命令发送至所述智能车控制单元，所述智能车控制单元控制所述机械手臂继续运行；
[0022]若是，则所述机械手臂位置信息完成定位，停止移动，所述检测系统开始设备检测。
[0023]优选的，上述基于GPS的电力设备X射线检测平台控制方法中，所述方法还包括:
[0024]获取所述电力设备X射线检测智能车与障碍物的距离；
[0025]判断所述距离是否在安全距离内；
[0026]如果是，则继续前行；
[0027]否则，所述电力设备X射线检测智能车进行避障操作。
[0028]优选的，上述基于GPS的电力设备X射线检测平台控制方法中，所述方法还包括:
[0029]获取所述机械手臂与所述目标设备的距离；
[0030]判断所述距离是否在安全距离内；
[0031 ]如果是，则继续执行动作；
[0032]否则，所述机械手臂向远离所述目标设备的方向移动。
[0033]优选的，上述基于GPS的电力设备X射线检测平台控制方法中，所述方法还包括:
[0034]设定执行所述命令所用时间T;
[0035 ]获取执行所述命令实际已用的时间t;
[0036]当t> T时，所述基于GPS的电力设备X射线检测平台控制系统停止运行。
[0037]本发明提供的基于GPS的电力设备X射线检测平台控制方法，有利于所述基于GPS的电力设备X射线检测平台控制系统的执行，提高X射线检测在电力设备检测中的效率。
【附图说明】
[0038]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0039]图1是本发明实施例提供的基于GPS的电力设备X射线检测平台的结构示意图；
[0040]图2是本发明实施例提供的基于GPS的电力设备X射线检测平台控制系统的结构图；
[0041]图3是本发明实施例提供的基于GPS的电力设备X射线检测平台控制方法的结构流程图。
[0042]其中:
[0043]1-电力设备X射线检测智能车，2-GPS定位装置，3-X射线检测设备，4-超声波测距仪，5-机械手臂，6-GPS定位装置，7-超声波测距仪。
【具体实施方式】
[0044]本发明实施例提供的基于GPS的电力设备X射线检测平台控制系统以及控制方法，提高了 X射线检测在电力设备检测中的效率。
[0045]为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中的技术方案作进一步详细的说明。
[0046]本发明实施例提供的基于GPS的