一种自动驾驶的速度控制方法及装置与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶的速度控制方法及装置。

背景技术：

1、随着人工智能技术的突破和计算机性能的提升，自动驾驶汽车技术正处于快速发展的阶段。汽车自动驾驶系统通过搭载多种传感器实现环境感知，这些传感器可以检测车辆周围的各种物体，包括车辆、行人、路标、交通信号灯等?；竦没肪掣兄葜?，系统通过一定算法预测其他车辆和行人的动向，同时融合高精度地图和定位传感器数据，做出最优的驾驶决策。

2、自动驾驶技术发展前期，主要是通过前向摄像头和毫米波雷达来感知周围环境，由于硬件局限，自动驾驶系统主要考虑交通参与者与静止障碍物横纵向距离、弯道曲率以及系统预设车间距等参数，通过预测车辆轨迹来实现巡航控制功能，主要方法是在软件内设置不同性能参数来对比各给定参数下的巡航舒适性，最终选取最优组合来实现巡航舒适性目标。

3、上述性能参数选择一般会在标准铺装路面上进行，然而在实际驾驶过程中，由于道路等级不同以及状态的多样性，车辆大部分时间都行驶在含有凸起、凹陷、积水等含缺陷的道路上，目前主流的l2和l2+级自动驾驶系统并没有考虑到由于路面状况引起的大量在垂向方面上的驾乘体验问题。

4、因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是目前本领域技术人员需要解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种自动驾驶的速度控制方法及装置，以解决现有技术中道路状况影响驾乘体验的问题。

2、本申请实施例的第一方面，提供了一种自动驾驶的速度控制方法，包括：

3、通过车载雷达对目标车辆的前方路面进行检测，获取雷达检测数据；

4、对雷达检测数据进行分析，确定前方路面的路面信息，路面信息包括前方路面上各路面位置点的路面垂向高度；

5、基于路面垂向高度，分析前方路面是否存在不平整区域，若是，确定不平整区域的区域信息，区域信息包括不平整区域的方位、面积和最大垂向高度差；

6、根据区域信息，确定目标车辆通过不平整区域的预期速度；

7、根据目标车辆的当前实时速度和预期速度，确定第一速度变化曲线；

8、控制目标车辆按照第一速度变化曲线行驶通过前方路面。

9、本申请实施例的第二方面，提供了一种自动驾驶的速度控制装置，包括：

10、监测?？?，用于通过车载雷达对目标车辆的前方路面进行检测，获取雷达检测数据；

11、第一分析?？?，用于对雷达检测数据进行分析，确定前方路面的路面信息，路面信息包括前方路面上各路面位置点的路面垂向高度；

12、第二分析?？?，用于基于路面垂向高度，分析前方路面是否存在不平整区域，若是，确定不平整区域的区域信息，区域信息包括不平整区域的方位、面积和最大垂向高度差；

13、速度确定?？?，用于根据区域信息，确定目标车辆通过不平整区域的预期速度；

14、曲线确定?？?，用于根据目标车辆的当前实时速度和预期速度，确定第一速度变化曲线；

15、控制?？?，用于控制目标车辆按照第一速度变化曲线行驶通过前方路面。

16、本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

17、本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

18、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果至少包括：本申请实施例通过车载雷达对前方路面进行检测并以此分析出路面信息是否存在不平整区域，在存在不平整区域时确定目标车辆通过不平整区域时的预期速度，进一步确定第一速度变化曲线作为目标车辆通过前方路面的行驶依据，本方案中目标车辆在行驶时考虑了路面是否平整对车辆行驶的影响，因此在通过不平整区域时将按照第一速度变化曲线行驶，从而降低路面状况如坑洼路面对驾乘体验的负面影响。

技术特征：

1.一种自动驾驶的速度控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述区域信息，确定所述目标车辆通过所述不平整区域的预期速度的过程，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述目标车辆按照所述第一速度变化曲线行驶通过所述前方路面的过程，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆从当前位置行驶向下一个所述不平整区域并通过下一个所述不平整区域的过渡速度曲线的过程，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述路面垂向高度，分析所述前方路面是否存在不平整区域的过程，包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，控制所述目标车辆按照所述第一速度变化曲线行驶通过所述前方路面之前，还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一速度变化曲线包括不大于0的初始减速度，所述第一速度信息包括不大于0的第一减速度，所述第二速度信息包括不大于0的第二减速度，所述第三速度信息包括不大于0的第三减速度，所述第四速度信息包括不大于0的第四减速度，所述第五速度信息包括不大于0的第五减速度；

8.一种自动驾驶的速度控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶的速度控制方法及装置。该方法包括：通过车载雷达对目标车辆的前方路面进行检测，获取雷达检测数据；对雷达检测数据进行分析，确定前方路面的路面信息，路面信息包括前方路面上各路面位置点的路面垂向高度；基于路面垂向高度，分析前方路面是否存在不平整区域，若是，确定不平整区域的区域信息；根据区域信息，确定目标车辆通过不平整区域的预期速度；根据目标车辆的当前实时速度和预期速度，确定第一速度变化曲线；控制目标车辆按照第一速度变化曲线行驶通过前方路面。本方案中目标车辆在行驶时考虑了路面是否平整对车辆行驶的影响，从而降低路面状况对驾乘体验的负面影响。

技术研发人员：周腾飞,陈涛,周健,张政,方朕,罗领,文博,张琰
受?；さ募际跏褂谜撸?/b>重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/6