利用自动调试设备自动调试电机控制参数的方法及设备与流程

本申请涉及参数控制领域，尤其涉及一种利用自动调试设备自动调试电机控制参数的技术。

背景技术：

1、合理最优的电机控制参数是保障电机稳定运行的关键因素。目前对于电机控制参数的调试通常是采用人工调试的方式。而人工调试电机控制参数一方面会大大提高工作量；另一方面也会造成调试误差的存在，调试结果不够精确。因此，现有技术中急需一种利用自动调试设备自动调试电机控制参数的方法及设备。

技术实现思路

1、本申请的一个目的是提供一种利用自动调试设备自动调试电机控制参数的方法及设备。

2、根据本申请的一个方面，提供了一种利用自动调试设备自动调试电机控制参数的方法，自动调试设备包括上位机、电源、电机、转速传感器、扭矩传感器，上位机分别与电机控制器、电源、转速传感器、扭矩传感器电连接，电机与电机控制器、转速传感器、扭矩传感器电连接，电源还与电机控制器电连接，方法包括：

3、当电机运行稳定时，获取速度环数据、电流环数据、实时转速信息、实时扭矩信息以及电源的输入电压、输入电流；

4、根据实时转速信息、实时扭矩信息、输入电压以及输入电流计算获取电机控制器的控制效率；

5、调试速度环数据、电流环数据，获取最优控制效率，将该最优控制效率对应的速度环数据、电流环数据作为最优速度环数据、最优电流环数据。

6、根据本申请的一个方面，提供了一种用于自动调试电机控制参数的设备，该设备包括：上位机、电源、电机、转速传感器、扭矩传感器，所述上位机分别与电机控制器、所述电源、转速传感器、扭矩传感器电连接，所述电机与所述电机控制器、转速传感器、扭矩传感器电连接，所述电源还与所述电机控制器电连接，所述设备还包括处理器；以及

7、被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如上所述任一方法的操作。

8、根据本申请的一个方面，提供了一种存储指令的计算机可读介质，所述指令在被执行时使得系统进行如上所述任一方法的操作。

9、与现有技术相比，本申请提供了一种自动调试设备包括上位机、电源、电机、转速传感器、扭矩传感器，上位机分别与电机控制器、电源、转速传感器、扭矩传感器电连接，电机与电机控制器、转速传感器、扭矩传感器电连接，电源还与电机控制器电连接。在电机运行稳定时，通过基于实时转速信息、实时扭矩信息、输入电压以及输入电流计算获取电机控制器的控制效率；通过调试速度环数据、电流环数据，获取最优控制效率，将该最优控制效率对应的速度环数据、电流环数据作为最优速度环数据、最优电流环数据。实现对电机控制参数的自动调试，大大提高了调试效率，并且减少了调试误差。

技术特征：

1.一种利用自动调试设备自动调试电机控制参数的方法，其特征在于，所述自动调试设备包括上位机、电源、电机、转速传感器、扭矩传感器，所述上位机分别与电机控制器、所述电源、转速传感器、扭矩传感器电连接，所述电机与所述电机控制器、转速传感器、扭矩传感器电连接，所述电源还与所述电机控制器电连接，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时转速信息、实时扭矩信息、输入电压以及输入电流计算获取所述电机控制器的控制效率，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时转速信息、实时扭矩信息计算获取所述电机的输出功率，根据所述输入电压、输入电流计算获取所述电机控制器的输入功率；根据所述输出功率、输入功率计算获取所述电机控制器的控制效率，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调试所述速度环数据、电流环数据，获取最优控制效率，将该最优控制效率对应的速度环数据、电流环数据作为最优速度环数据、最优电流环数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述速度环数据包括速度环比例增益wr_kp、速度环积分增益wr_ki，所述调试所述速度环数据，根据所述控制效率的变化趋势确定所述速度环数据是否完成一次调试，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述电流环数据包括q轴数据、d轴数据，所述若确定所述速度环数据完成一次调试，调试所述电流环数据，根据所述控制效率的变化趋势确定所述电流环数据是否完成一次调试，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述q轴数据包括q轴电流比例增益iq_kp、q轴电流积分增益iq_ki，所述d轴数据包括d轴电流比例增益is_kp、d轴电流积分增益id_ki，所述调试所述q轴数据，根据所述控制效率的变化趋势确定所述q轴数据是否完成一次调试；若确定所述q轴数据完成一次调试，调试所述d轴数据，根据所述控制效率的变化趋势确定所述d轴数据是否完成一次调试，包括：

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述重复上述调试操作，以获取最优控制效率，将该最优控制效率对应的速度环数据、电流环数据作为最优速度环数据、最优电流环数据，包括：

9.一种用于自动调试电机控制参数的计算机设备，其特征在于，所述设备包括上位机、电源、电机、转速传感器、扭矩传感器，所述上位机分别与电机控制器、所述电源、转速传感器、扭矩传感器电连接，所述电机与所述电机控制器、转速传感器、扭矩传感器电连接，所述电源还与所述电机控制器电连接，所述设备还包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请的目的是提供一种利用自动调试设备自动调试电机控制参数的方法及设备。自动调试设备包括上位机、电源、电机、转速传感器、扭矩传感器，上位机分别与电机控制器、电源、转速传感器、扭矩传感器电连接，电机与电机控制器、转速传感器、扭矩传感器电连接，电源还与电机控制器电连接。方法包括：在电机运行稳定时，通过基于实时转速信息、实时扭矩信息、输入电压以及输入电流计算获取电机控制器的控制效率；通过调试速度环数据、电流环数据，获取最优控制效率，将该最优控制效率对应的速度环数据、电流环数据作为最优速度环数据、最优电流环数据。实现对电机控制参数的自动调试，大大提高了调试效率，并且减少了调试误差。

技术研发人员：张子鉴,林志强,王勇,何雄军,孙精业,张士中,李君,陈哲
受?；さ募际跏褂谜撸?/b>青岛三源泰科电子科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/24