一种应用于智能猫砂盆的砂粪清理控制方法及装置与流程

本发明涉及智能化控制，尤其涉及一种应用于智能猫砂盆的砂粪清理控制方法及装置。

背景技术：

1、猫砂盆，是一种宠物厕所用品，能够向宠物提供一个排遗、排泄的区域，同时，使用猫砂盆能够方便宠物主人清理宠物的排泄物、排遗物。

2、目前，传统猫砂盆都只是在盆内铺上一层猫砂，在猫进行排泄、排遗后，需要猫主人手动清理猫的排泄物、排遗物。然而，猫主人可能无法及时清理猫砂盆，可能会导致猫砂盆的卫生条件变差。因此，提出一种能够提高智能猫砂盆的清理效率，以维持猫砂盆干净整洁的卫生状态的技术方案显得尤为重要。

技术实现思路

1、本发明提供了一种应用于智能猫砂盆的砂粪清理控制方法及装置，能够提高智能猫砂盆的清理效率，有利于维持猫砂盆干净整洁的卫生状态。

2、为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种应用于智能猫砂盆的砂粪清理控制方法，所述智能猫砂盆包括盆体、第一空间和第二空间，所述方法包括：

3、当检测到宠物进入所述盆体时，检测所述宠物的第一行为信息；

4、当检测到所述第一行为信息用于表示所述宠物正在排泄/排遗时，检测所述宠物离开所述盆体的离开时刻以及所述盆体内的排遗排泄信息，并统计以所述离开时刻作为起始时刻的累计离开时长；所述累计离开时长用于表示所述宠物离开所述盆体后所经过的时长；

5、确定所述盆体内的猫砂的猫砂使用记录；

6、根据所述排遗排泄信息、所述累计离开时长和所述猫砂使用记录，判断所述智能猫砂盆是否满足确定出的砂粪清理条件；

7、当判断出所述智能猫砂盆满足所述砂粪清理条件时，控制所述智能猫砂盆执行清理操作；所述清理操作用于将所述盆体内的待清理对象清理至所述第一空间；所述清理操作包括清仓操作或者排遗排泄物清理操作；所述待清理对象包括所述盆体内的排遗排泄物和/或所述盆体内的猫砂。

8、本发明第二方面公开了一种应用于智能猫砂盆的砂粪清理控制装置，所述智能猫砂盆包括盆体、第一空间和第二空间，所述装置包括：

9、检测?？?，用于当检测到宠物进入所述盆体时，检测所述宠物的第一行为信息；

10、所述检测?？?，还用于当检测到所述第一行为信息用于表示所述宠物正在排泄/排遗时，检测所述宠物离开所述盆体的离开时刻以及所述盆体内的排遗排泄信息；

11、统计?？?，用于统计以所述离开时刻作为起始时刻的累计离开时长；所述累计离开时长用于表示所述宠物离开所述盆体后所经过的时长；

12、确定?？?，用于确定所述盆体内的猫砂的猫砂使用记录；

13、判断?？?，用于根据所述排遗排泄信息、所述累计离开时长和所述猫砂使用记录，判断所述智能猫砂盆是否满足确定出的砂粪清理条件；

14、控制?？?，用于当所述判断?？榕卸铣鏊鲋悄苊ㄉ芭杪闼錾胺嗲謇硖跫?，控制所述智能猫砂盆执行清理操作；所述清理操作用于将所述盆体内的待清理对象清理至所述第一空间；所述清理操作包括清仓操作或者排遗排泄物清理操作；所述待清理对象包括所述盆体内的排遗排泄物和/或所述盆体内的猫砂。

15、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述判断?？楦菟雠乓排判剐畔?、所述累计离开时长和所述猫砂使用记录，判断所述智能猫砂盆是否满足确定出的砂粪清理条件的具体方式包括：

16、判断所述排遗排泄信息是否用于表示所述盆体内存在排遗排泄物且所述累计离开时长是否大于或等于确定出的间隔时长；

17、当判断出所述排遗排泄信息用于表示所述盆体内存在排遗排泄物且所述累计离开时长大于或等于所述间隔时长时，判断所述猫砂使用记录是否满足确定出的猫砂清理条件；

18、当判断出所述猫砂使用记录满足所述猫砂清理条件时，确定所述智能猫砂盆满足确定出的砂粪清理条件中的全仓清理条件；当所述智能猫砂盆满足所述全仓清理条件时，所述清理操作包括所述清仓操作；

19、当判断出所述猫砂使用记录不满足所述猫砂清理条件时，确定所述智能猫砂盆满足确定出的砂粪清理条件中的排遗排泄物清理条件；当所述智能猫砂盆满足所述排遗排泄物清理条件时，所述清理操作包括所述排遗排泄物清理操作；

20、当判断出所述排遗排泄信息用于表示所述盆体内不存在排遗排泄物或者所述累计离开时长小于所述间隔时长时，确定所述智能猫砂盆不满足确定出的砂粪清理条件。

21、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述猫砂使用记录包括所述猫砂对应的累计使用次数、所述猫砂对应的累计使用时长和所述猫砂对应的单次使用损耗量；

22、其中，所述装置还包括：

23、第一获取?？?，用于获取所述盆体内的猫砂对应的初始参数；所述猫砂对应的初始参数包括所述猫砂的猫砂种类和所述猫砂的初始总量；

24、所述确定?？?，还用于根据所述猫砂对应的初始参数，确定所述猫砂对应的损耗量阈值以及所述猫砂对应的使用时长阈值；

25、以及，所述判断?？榕卸纤雒ㄉ笆褂眉锹际欠衤闳范ǔ龅拿ㄉ扒謇硖跫木咛宸绞桨ǎ?/p>

26、根据所述累计使用次数和所述单次使用损耗量，确定所述猫砂的当前损耗总量；

27、判断所述当前损耗总量是否大于或等于所述损耗量阈值或者所述累计使用时长是否大于或等于所述使用时长阈值；

28、当判断出所述当前损耗总量大于或等于所述损耗量阈值或者所述累计使用时长大于或等于所述使用时长阈值时，确定所述猫砂使用记录满足确定出的猫砂清理条件；

29、当判断出所述当前损耗总量小于所述损耗量阈值且所述累计使用时长小于所述使用时长阈值时，确定所述猫砂使用记录不满足确定出的猫砂清理条件。

30、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定?？?，还用于确定所述盆体与所述第一空间之间的第一位置关系以及所述第一空间与所述第二空间之间的第二位置关系；所述第二空间的空间入口设置有滤网；

31、所述确定?？?，还用于根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定所述智能猫砂盆对应的标准旋转参数；所述标准旋转参数包括第一旋转方向、第二旋转方向和旋转角速度；

32、其中，当所述清理操作包括所述排遗排泄物清理操作时，所述待清理对象包括所述盆体内的排遗排泄物，以及，所述控制?？榭刂扑鲋悄苊ㄉ芭柚葱星謇聿僮鞯木咛宸绞桨ǎ?/p>

33、根据所述旋转角速度和确定出的第一角度，控制所述盆体沿所述第一旋转方向执行第一旋转操作以及控制打开所述第一空间的空间入口；所述第一旋转操作用于将所述盆体内的猫砂通过所述滤网暂存于所述第二空间以及将所述待清理对象清理至所述第一空间；

34、在经过确定出的第一暂停时长之后，控制关闭所述第一空间的空间入口，并根据所述旋转角速度和确定出的第二角度，控制所述盆体沿所述第二旋转方向执行第二旋转操作；所述第二角度大于所述第一角度；所述第二旋转操作用于将暂存于所述第二空间内的猫砂倒出所述第二空间；

35、根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述第三角度；所述第三角度用于表示所述第一角度与所述第二角度之间的角度差值；

36、在经过确定出的第二暂停时长之后，根据所述旋转角速度和所述第三角度，控制所述盆体沿所述第一旋转方向执行第三旋转操作；所述第三旋转操作用于将从所述第二空间倒出的猫砂回倒至所述盆体。

37、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，当所述清理操作包括所述清仓操作时，所述待清理对象包括所述盆体内的排遗排泄物和所述盆体内的猫砂，以及，所述控制?？榭刂扑鲋悄苊ㄉ芭柚葱星謇聿僮鞯木咛宸绞桨ǎ?/p>

38、根据所述旋转角速度和确定出的第四角度，控制所述盆体沿所述第二旋转方向执行第四旋转操作以及控制打开所述第一空间的空间入口；所述第四旋转操作用于将所述待清理对象清理至所述第一空间；

39、在经过确定出的第三暂停时长之后，控制关闭所述第一空间的空间入口，并根据所述旋转角速度和所述第四角度，控制所述盆体沿所述第一旋转方向执行第五旋转操作；所述第五旋转操作用于将所述盆体回旋至初始位置。

40、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述检测?？?，还用于在控制所述智能猫砂盆执行所述清理操作的过程中，检测是否存在进入所述盆体的?；ざ韵?；

41、所述确定?？?，还用于当所述检测?？榧觳獾酱嬖诮胨雠杼宓谋；ざ韵笫?，确定所述?；ざ韵蟮亩韵蟛问?；

42、其中，所述装置还包括：

43、第二获取?？?，用于获取所述智能猫砂盆的所有?；さ燃兑约懊扛鏊霰；さ燃抖杂Φ谋；げ僮?；每个所述?；さ燃抖杂Φ谋；げ僮髦辽侔ㄖ卸锨謇聿僮?；

44、所述确定?？?，还用于根据所述对象参数，从所有所述?；さ燃吨腥范勘瓯；さ燃?；

45、所述控制?？?，还用于控制所述智能猫砂盆执行所述目标?；さ燃抖杂Φ谋；げ僮?。

46、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述检测?？?，还用于在所述控制?？榭刂扑鲋悄苊ㄉ芭柚葱星謇聿僮髦?，检测所述宠物在离开所述盆体之前的第二行为信息；

47、所述控制?？?，还用于当所述检测?？榧觳獾剿龅诙形畔⒉话ㄋ龀栉锏呐偕把诼裥形?，控制所述智能猫砂盆执行模拟掩埋操作，并执行所述的控制所述智能猫砂盆执行清理操作；所述模拟掩埋操作用于掩埋所述排遗排泄物；

48、所述确定?？?，还用于当检测到所述第二行为信息包括所述宠物的刨砂掩埋行为时，确定所述刨砂掩埋行为对应的刨砂掩埋范围以及所述排遗排泄物对应的排遗排泄物位置；

49、所述判断?？?，还用于判断所述刨砂掩埋范围是否覆盖所述排遗排泄物位置；当判断出所述刨砂掩埋范围覆盖所述排遗排泄物位置时，触发所述控制?？橹葱兴龅目刂扑鲋悄苊ㄉ芭柚葱星謇聿僮?；

50、所述控制?？?，还用于当所述判断?？榕卸铣鏊雠偕把诼穹段锤哺撬雠乓排判刮镂恢檬?，控制所述智能猫砂盆执行所述模拟掩埋操作，并执行所述的控制所述智能猫砂盆执行清理操作。

51、本发明第三方面公开了另一种应用于智能猫砂盆的砂粪清理控制装置，所述装置包括：

52、存储有可执行程序代码的存储器；

53、与所述存储器耦合的处理器；

54、所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的应用于智能猫砂盆的砂粪清理控制方法。

55、本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的应用于智能猫砂盆的砂粪清理控制方法。

56、与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

57、本发明实施例中，该智能猫砂盆包括盆体、第一空间和第二空间，当检测到宠物进入盆体时，检测宠物的第一行为信息；当检测到第一行为信息用于表示宠物正在排泄/排遗时，检测宠物离开盆体的离开时刻以及盆体内的排遗排泄信息，并统计以离开时刻作为起始时刻的累计离开时长；确定盆体内的猫砂的猫砂使用记录；根据排遗排泄信息、累计离开时长和猫砂使用记录，判断智能猫砂盆是否满足确定出的砂粪清理条件；当判断结果为是时，控制智能猫砂盆执行清理操作；清理操作包括清仓操作或者排遗排泄物清理操作?？杉?，实施本发明能够在检测到宠物进入了盆体且检测到宠物正在排泄/排遗时，检测宠物离开盆体的离开时刻以统计累计离开时长并检测盆体内的排遗排泄信息，再根据排遗排泄信息、累计离开时长和确定出的猫砂使用记录，判断智能猫砂盆是否满足砂粪清理条件，当判断结果为是时，控制智能猫砂盆执行相应的清理操作，实现了猫砂盆砂粪清理的智能化控制，在提高宠物排便的检测准确性的基础上提高砂粪清理操作的执行准确性，从而提高砂粪清理准确性和清理及时性，进而提高智能猫砂盆的清理效率，有利于维持猫砂盆干净整洁的卫生状态，以解放用户双手，提高用户与宠物对智能猫砂盆的使用体验。