1.一种管道机器人的伸缩支脚的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的管道机器人的伸缩支脚的控制方法，其特征在于，所述基于管道机器人的伸缩支脚的目标伸缩长度和实时伸缩长度，计算所述目标伸缩长度与所述实时伸缩长度的伸缩长度差值的步骤之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的管道机器人的伸缩支脚的控制方法，其特征在于，所述改进螳螂搜索算法通过下述方法设置：
4.根据权利要求1所述的管道机器人的伸缩支脚的控制方法，其特征在于，所述根据所述伸缩长度差值和改进螳螂搜索算法整定管道机器人的pid参数，确定所述管道机器人的最优pid参数的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的管道机器人的伸缩支脚的控制方法，其特征在于，所述目标函数为：
6.根据权利要求4所述的管道机器人的伸缩支脚的控制方法，其特征在于，所述改进螳螂搜索算法的参数中包括循环控制因子和开发因子；
7.根据权利要求1所述的管道机器人的伸缩支脚的控制方法，其特征在于，所述伸缩控制量中包括所述伸缩支脚的目标伸缩长度和所述管道机器人的电机的目标旋转舵角。
8.一种管道机器人的伸缩支脚的控制系统，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-7任一项所述的管道机器人的伸缩支脚的控制方法。
10.一种管道机器人，其特征在于，包括机器人本体、摄像头、伸缩支脚、电机和轮子；还包括上述权利要求8所述的管道机器人的伸缩支脚的控制系统；所述控制系统通过所述电机控制所述伸缩支脚伸缩运动；所述伸缩支脚用于连接所述机器人本体和所述轮子。