一种可调节的复合式机器人机械臂抓手的制作方法

本发明涉及机械夹爪，尤其涉及一种可调节的复合式机器人机械臂抓手。

背景技术：

1、机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件?；魅耸肿κ怯美次粘止ぜ蚬ぞ叩牟考?，是重要的执行机构之一。一般可以用于人类不方便抓取的物体。

2、现有技术中，通过储物机械爪中间带有夹持块，且夹持块开设有储存腔，一方面可以拾取样品；另一方面储物机械爪装满火星表面泥土，泥沙可以存放于储存腔内，并且主活动板和副活动板处于闭合状态，防止泥沙掉落火星表面泥土被运送目的地后，中心齿轮反向转动，主活动板内和副活动板形成张角慢慢变大，泥土逐渐倒出；当通过两个储物机械爪夹取砂石时，通过储存腔可以存放泥沙，并且当两个储物机械爪相互抵接时，达到两个储物机械爪封堵储存腔，确保采集泥沙；通过中心齿轮与主活动板、副活动板的内外啮合控制主活动板和副活动板之间的夹角，储物机械手内的夹持块及储存腔一方面可以装沙子泥土等散装样品，另一方面主活动板和副活动板受力可以拾取固体样品，但是在使用的过程中，在两个储物机械爪相互靠近的过程中，两个储物机械爪之间有较大的石头，泥土受到较大石头的阻挡，导致大量的泥土无法进入到存储腔内，导致取样的效率变差，如授权公告号cn110281266b提供的一种火星车储物机械爪，通过中心齿轮和主活动板、副活动板啮合控制主活动板、副活动板形成张角的大小，当主活动板和副活动板张开并拾取到样品，机械爪向上抬起，通过中心齿轮转动使主活动板及副活动板夹紧并处于锁死状态，样品被牢牢夹紧，难以下落。储物机械爪中间带有夹持块，且夹持块开设有储存腔，一方面可以拾取样品；另一方面储物机械爪装满火星表面泥土，泥沙可以存放于储存腔内，并且主活动板和副活动板处于闭合状态，防止泥沙掉落?；鹦潜砻婺嗤帘辉怂湍康牡睾?，中心齿轮反向转动，主活动板和副活动板形成张角慢慢变大，泥土逐渐倒出。

3、其存在较大的弊端：使用的过程中，在两个储物机械爪相互靠近的过程中，两个储物机械爪之间有较大的石头，泥土受到较大石头的阻挡，导致大量的泥土无法进入到存储腔内，导致取样的效率变差。

技术实现思路

1、本申请实施例通过提供一种可调节的复合式机器人机械臂抓手，解决了现有技术中两个储物机械爪相互靠近的过程中，两个储物机械爪之间有较大的石头，泥土受到较大石头的阻挡，导致大量的泥土无法进入到存储腔内，导致取样的效率变，实现了通过增加捣板可以将泥土送入到更深的存储凹槽内，同时通过捣板在送入泥土进入的过程中，可以对于泥土进行捣实，增加存储量，提高取样效果，在对于石头进行抓取的时候，两个扇形的捣板在相互靠近的时候，捣板的上方会留下较大的空隙，石头可以卡接在空隙内，进行取样，提高取样效果。

2、本申请实施例提供了一种可调节的复合式机器人机械臂抓手，包括固定组件、抓取组件一和抓取组件二；

3、所述固定组件包括固定支架和连接杆；

4、所述连接杆有两个，所述连接杆一端转动连接在固定支架内；

5、所述抓取组件一和抓取组件二结构相同，且分别与连接杆一一对应；

6、所述抓取组件一包括抓取铲；

7、所述抓取铲可拆卸固定在连接杆远离固定支架的一端；

8、所述抓取组件一还包括存储凹槽和捣板；

9、两个所述抓取铲相互靠近的一侧带有存储凹槽，所述存储凹槽有五至十个，且均匀间隔分布，所述存储凹槽的截面为半圆形；

10、两个相邻的所述存储凹槽之间固定有捣板；

11、所述捣板有五至十个，所述捣板的截面为扇形。

12、作为改进，所述抓取组件一的捣板与抓取组件二的存储凹槽数量相同，且一一对应；

13、所述连接杆带动抓取组件一和抓取组件二旋转时，所述抓取组件一的捣板插入抓取组件二的存储凹槽内；

14、所述抓取组件二的捣板与抓取组件一的存储凹槽数量相同，且一一对应；

15、所述连接杆带动抓取组件一和抓取组件二旋转时，所述抓取组件二的捣板插入抓取组件一的存储凹槽内。

16、作为改进，所述捣板截面的圆心角为15-30度。

17、作为改进，所述连接杆带动抓取铲转动，两个所述抓取铲旋转之后相互贴合组合成圆柱体形，所述抓取铲的截面为半圆形。

18、作为改进，所述固定组件还包括电机；

19、所述电机有两个，且分别与连接杆一一对应，所述电机对称固定在固定支架两侧，所述电机的输出端固定在连接杆与固定支架转动连接的转杆上。

20、作为改进，所述抓取组件一包括防护组和固定电磁铁；

21、所述防护组的数量与存储凹槽的数量相同，且一一对应，一个所述防护组包括两个防护门；

22、所述固定电磁铁的数量和防护门的数量相同，且分别一一对应，所述固定电磁铁固定在防护门的一侧；

23、两个所述防护门的固定电磁铁相吸贴合，所述防护门位于存储凹槽开口处，所述防护门远离固定电磁铁的一侧固定在存储凹槽内壁；

24、所述捣板远离抓取铲的一侧为电磁铁材质。

25、作为改进，所述防护门的高度为其长度方向，存储凹槽开口的高度为其长度方向，所述防护门的长度方向平行于存储凹槽开口的长度方向，所述防护门的长度与存储凹槽开口的长度一致。

26、作为改进，所述固定电磁铁和捣板远离抓取铲一侧的电磁铁为直流电磁铁。

27、作为改进，所述抓取组件一还包括喷气组和气泵；

28、所述喷气组的数量与存储凹槽数量相同，且一一对应，一个所述喷气组包括十至十五个喷气孔，所述喷气孔均匀间隔固定在存储凹槽内的弧形侧壁上；

29、所述气泵固定在抓取铲远离存储凹槽开口的一侧，所述气泵输出端与喷气孔连通。

30、作为改进，所述喷气孔的喷气方向朝向存储凹槽的轴线。

31、本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

32、其一，通过增加捣板可以将泥土送入到更深的存储凹槽内，同时通过捣板在送入泥土进入的过程中，可以对于泥土进行捣实，增加存储量，提高取样效果，在对于石头进行抓取的时候，两个扇形的捣板在相互靠近的时候，捣板的上方会留下较大的空隙，石头可以卡接在空隙内，进行取样，提高取样效果；

33、其二，可以对于已经进入到存储凹槽内存储的泥土样品进行阻挡，对其进行保存，有效防止由于抓取铲的旋转从而导致存储凹槽内的泥土掉落，提高取样效率；

34、其三，可以提高从存储凹槽内取出泥土的取样效率，通过喷气的方式将泥土快速从存储凹槽内取出，同时可以通过喷气对于粘黏在一起的泥土进行打散，防止堵塞，并且可以对于造成堵塞的小颗粒石头进行喷气，使其位置发生变化，方便掉落，取出泥土样品，提高效率。

技术特征：

1.一种可调节的复合式机器人机械臂抓手，包括固定组件(100)、抓取组件一(200)和抓取组件二(300)；

2.如权利要求1所述的一种可调节的复合式机器人机械臂抓手，其特征在于，所述抓取组件一(200)的捣板(230)与抓取组件二(300)的存储凹槽(211)数量相同，且一一对应；

3.如权利要求1所述的一种可调节的复合式机器人机械臂抓手，其特征在于，所述捣板(230)截面的圆心角为15-30度。

4.如权利要求1所述的一种可调节的复合式机器人机械臂抓手，其特征在于，所述连接杆(120)带动抓取铲(210)转动，两个所述抓取铲(210)旋转之后相互贴合组合成圆柱体形，所述抓取铲(210)的截面为半圆形。

5.如权利要求1所述的一种可调节的复合式机器人机械臂抓手，其特征在于，所述固定组件(100)还包括电机(130)；

6.如权利要求1所述的一种可调节的复合式机器人机械臂抓手，其特征在于，所述抓取组件一(200)包括防护组和固定电磁铁(250)；

7.如权利要求6所述的一种可调节的复合式机器人机械臂抓手，其特征在于，所述防护门(240)的高度为其长度方向，存储凹槽(211)开口的高度为其长度方向，所述防护门(240)的长度方向平行于存储凹槽(211)开口的长度方向，所述防护门(240)的长度与存储凹槽(211)开口的长度一致。

8.如权利要求6所述的一种可调节的复合式机器人机械臂抓手，其特征在于，所述固定电磁铁(250)和捣板(230)远离抓取铲(210)一侧的电磁铁为直流电磁铁。

9.如权利要求6所述的一种可调节的复合式机器人机械臂抓手，其特征在于，所述抓取组件一(200)还包括喷气组和气泵(220)；

10.如权利要求9所述的一种可调节的复合式机器人机械臂抓手，其特征在于，所述喷气孔(212)的喷气方向朝向存储凹槽(211)的轴线。

技术总结
本申请公开了一种可调节的复合式机器人机械臂抓手，涉及机械夹爪技术领域，其中包括固定组件、抓取组件一和抓取组件二；所述固定组件包括固定支架和连接杆；所述连接杆有两个，所述连接杆一端转动连接在固定支架内；所述抓取组件一和抓取组件二结构相同，且分别与连接杆一一对应；所述抓取组件一包括抓取铲；所述抓取铲可拆卸固定在连接杆远离固定支架的一端；能够实现通过增加捣板可以将泥土送入到更深的存储凹槽内，同时通过捣板在送入泥土进入的过程中，可以对于泥土进行捣实，增加存储量，提高取样效果，在对于石头进行抓取的时候，两个扇形的捣板在相互靠近的时候，捣板的上方会留下较大的空隙，石头可以卡接在空隙内，提高取样效果。

技术研发人员：杨裕才,罗涛,董泽锋,王崎,邓文,伍英泉,黄明玉,廖世亮
受?；さ募际跏褂谜撸?/b>芜湖藦卡机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/24