电动汽车底盘干预控制方法及系统、智能终端、可读存储介质与流程

本发明涉及车辆控制，特别涉及一种电动汽车底盘干预控制方法及系统、智能终端、可读存储介质。

背景技术：

1、随着全球对环保意识的增强和资源的日益紧缺，全球新能源汽车发展已进入不可逆转的快车道。汽车快速的电动化，智能化使汽车上的ecu数量和代码行数与日俱增，整个汽车系统的复杂性也越来越高，来自系统失效和随机硬件失效的风险也日益增加，安全在将来的汽车研发中是关键要素之一。

2、由于纯电动汽车使用电动机作为动力来源，其具有很强的加速性能，百公里加速时间普遍在10s以内，甚至在5s以内，当出现控制器软件数据溢出时，可能会产生非预期的驱动扭矩，导致在短时间内产生很大的非预期加速，造成车辆行驶危险性高，进而对驾驶员的安全造成极大的威胁。为了满足更高程度的安全要求，汽车行业的功能安全应运而生。功能安全要求车载电子电气系统在检测到潜在的危险情况后，启动?；せ蚓勒爸?，以防止发生危险事件或提供缓解措施以减少危险事件的后果。

技术实现思路

1、本发明解决的技术问题在于，提供了一种电动汽车底盘干预控制方法及系统、智能终端、可读存储介质，对整车的底盘干预扭矩响应功能进行监控和处理，实时监控扭矩计算是否有误，保证了车辆的行驶安全性。

2、本发明解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：

3、一种电动汽车底盘干预控制方法，包括：根据驾驶员的驾驶意图获取驾驶员扭矩需求；在存在底盘干预请求时，基于所述驾驶员扭矩需求和所述底盘干预请求进行扭矩仲裁，以确认当前车辆的最终扭矩需求，并将所述最终扭矩需求发送至电驱系统，以驱动车辆行驶。

4、在本发明的较佳实施例中，上述在存在底盘干预请求时，基于所述驾驶员扭矩需求和所述底盘干预请求进行扭矩仲裁，以确认当前车辆的最终扭矩需求，并将所述最终扭矩需求发送至电驱系统的步骤之前包括：实时判断所述当前车辆是否存在所述底盘干预请求；在未存在底盘干预请求时，根据所述驾驶员扭矩需求获取前后电机扭矩值，并将所述前后电机扭矩值发送至所述电驱系统，以驱动车辆行驶。

5、在本发明的较佳实施例中，上述在存在底盘干预请求时，基于所述驾驶员扭矩需求和所述底盘干预请求进行扭矩仲裁，以确认当前车辆的最终扭矩需求的步骤包括：根据所述驾驶员扭矩需求获取前后电机扭矩值；根据所述底盘干预请求获取干预请求值；根据所述前后电机扭矩值和所述干预请求值的大小和方向关系进行扭矩仲裁，以确认当前车辆的最终扭矩需求，所述干预请求值包括tcs干预请求值、dtc干预请求值和crbs干预请求值。

6、在本发明的较佳实施例中，上述根据所述前后电机扭矩值与所述干预请求值的大小和方向关系进行扭矩仲裁的步骤之前，还包括：基于预设优先级顺序对所述底盘干预请求进行识别，以确认所述底盘干预请求的干预类别，所述干预类别包括tcs干预、dtc干预和crbs干预。

7、在本发明的较佳实施例中，上述根据所述前后电机扭矩值与所述干预请求值的大小和方向关系进行扭矩仲裁，以确认当前车辆的最终扭矩需求的步骤，还包括：若存在所述tcs干预，则当所述前后电机扭矩值小于或等于所述tcs干预请求值且方向一致时，将所述前后电机扭矩值确认为所述最终扭矩需求；若存在tcs干预，当所述前后电机扭矩值大于所述tcs干预请求值或方向相反时，将所述tcs干预请求值确认为所述最终扭矩需求。

8、在本发明的较佳实施例中，上述根据所述前后电机扭矩值与所述干预请求值的大小和方向关系进行扭矩仲裁，以确认当前车辆的最终扭矩需求的步骤，还包括：若存在dtc干预，则当所述前后电机扭矩值大于或等于所述dtc干预请求值且方向一致时，将所述前后电机扭矩值确认为所述最终扭矩需求；若存在dtc干预，则当所述前后电机扭矩值小于所述dtc干预请求值或方向相反时，将所述dtc干预请求值确认为所述最终扭矩需求。

9、在本发明的较佳实施例中，上述根据所述前后电机扭矩值与所述干预请求值的大小和方向关系进行扭矩仲裁，以确认当前车辆的最终扭矩需求的步骤，还包括：若存在crbs干预，则当所述前后电机扭矩值大于或等于所述crbs干预请求值且方向一致时，将所述前后电机扭矩值确认为所述最终扭矩需求；若存在crbs干预，则当所述前后电机扭矩值小于所述crbs干预请求值或方向相反时，将所述crbs干预请求值确认为所述最终扭矩需求。

10、一种电动汽车底盘干预控制系统，包括：扭矩需求获取?？?，用于根据驾驶员的驾驶意图获取驾驶员扭矩需求；底盘干预识别?？?，用于通过总线数据识别底盘干预状态，获取底盘干预请求，所述底盘干预请求包括tcs干预请求、dtc干预请求和crbs干预请求；扭矩仲裁?？?，用于基于所述驾驶员扭矩需求和所述底盘干预请求进行扭矩仲裁；扭矩仲裁监视?？?，用于根据仲裁结果确认当前车辆的最终扭矩需求，并将所述最终扭矩需求发送至电驱系统，以驱动车辆行驶。

11、一种智能终端，所述智能终端包括：存储器、处理器，其中，所述存储器上存储有电动汽车底盘干预控制程序，所述电动汽车底盘干预控制程序被所述处理器执行时实现如上述中任一项所述的电动汽车底盘干预控制方法的步骤。

12、一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述中任一项所述的电动汽车底盘干预控制方法的步骤。

13、本发明采用上述技术方案达到的技术效果是：在存在底盘干预时，基于驾驶员扭矩需求和底盘干预请求进行扭矩仲裁，对整车的tcs/dtc/crbs底盘干预扭矩响应功能进行了有效的监控和处理，避免了因底盘干预扭矩过大或反向等因素导致的整车危害。

14、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明。

技术特征：

1.一种电动汽车底盘干预控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的电动汽车底盘干预控制方法，其特征在于，在存在底盘干预请求时，基于所述驾驶员扭矩需求和所述底盘干预请求进行扭矩仲裁，以确认当前车辆的最终扭矩需求，并将所述最终扭矩需求发送至电驱系统的步骤之前包括：

3.如权利要求1所述的电动汽车底盘干预控制方法，其特征在于，在存在底盘干预请求时，基于所述驾驶员扭矩需求和所述底盘干预请求进行扭矩仲裁，以确认当前车辆的最终扭矩需求的步骤包括：

4.如权利要求3所述的电动汽车底盘干预控制方法，其特征在于，根据所述前后电机扭矩值与所述干预请求值的大小和方向关系进行扭矩仲裁的步骤之前，还包括：

5.如权利要求4所述的电动汽车底盘干预控制方法，其特征在于，根据所述前后电机扭矩值与所述干预请求值的大小和方向关系进行扭矩仲裁，以确认当前车辆的最终扭矩需求的步骤，还包括：

6.如权利要求4所述的电动汽车底盘干预控制方法，其特征在于，根据所述前后电机扭矩值与所述干预请求值的大小和方向关系进行扭矩仲裁，以确认当前车辆的最终扭矩需求的步骤，还包括：

7.如权利要求4所述的电动汽车底盘干预控制方法，其特征在于，根据所述前后电机扭矩值与所述干预请求值的大小和方向关系进行扭矩仲裁，以确认当前车辆的最终扭矩需求的步骤，还包括：

8.一种电动汽车底盘干预控制系统，其特征在于，包括：

9.一种智能终端，其特征在于，所述智能终端包括：存储器、处理器，其中，所述存储器上存储有电动汽车底盘干预控制程序，所述电动汽车底盘干预控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的电动汽车底盘干预控制方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的电动汽车底盘干预控制方法的步骤。

技术总结
本发明提供了一种电动汽车底盘干预控制方法及系统、智能终端、可读存储介质，所述方法包括：根据驾驶员的驾驶意图获取驾驶员扭矩需求；在存在底盘干预请求时，基于所述驾驶员扭矩需求和所述底盘干预请求进行扭矩仲裁，以确认当前车辆的最终扭矩需求，并将所述最终扭矩需求发送至电驱系统，以驱动车辆行驶。本发明能够对整车的底盘干预扭矩响应功能进行监控和处理，且实时监控扭矩计算是否有误，保证了车辆的行驶安全性。

技术研发人员：卢素芬
受?；さ募际跏褂谜撸?/b>合众新能源汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/24