一种他车泊出轨迹的确定方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及自动泊车领域，特别涉及一种他车泊出轨迹的确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、当汽车保有量增加时，在没有足够停车位或停车位紧张的小区，经常出现乱停车或随意停放的情况。当车辆进入小区并完成停车时，驾驶员通常难以判断停车是否影响周围车辆的进出。在类似区域进行自定义泊车时，自动完成的泊车动作往往过于自由，可能导致堵塞他人泊车位的情况。目前市场上的自动泊车系统主要基于行驶中的车辆，寻找周围的停车位，自动计算泊车轨迹，并在一定的泊车步骤内完成泊车。然而，这些系统缺乏对泊车完成后的状态和周围车辆状态进行综合判断的功能。同时，它们也没有针对其他车辆的泊车轨迹进行计算，并根据结果发出警示的功能。

2、有鉴于此，提出本申请。

技术实现思路

1、本发明公开了一种他车泊出轨迹的确定方法、装置、设备及存储介质，旨在对泊车完成后的状态和周围车辆状态进行综合判断，避免影响他车泊出。

2、本发明第一实施例提供了一种他车泊出轨迹的确定方法，包括：

3、在监测到泊车动作时，获取由配置在车辆本体上的传感器组采集到的环境数据；

4、构建以所述车辆本体为中心的世界坐标，并在所述世界坐标中根据所述环境数据建立相对位置地图；

5、对在所述世界坐标系中的所述环境数据进行特征提取，并基于预设的车辆参数和比例生成可供行驶的边界地图；

6、根据所述可供行驶的边界地图，生成被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹，并在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户。

7、优选地，所述环境数据包括：超声波感知信息、微波感知信息、影像感知信息以及激光感知信息。

8、优选地，所述相对位置地图包括：所述车辆本体所经过的路径、路面延伸的可视和可探测的区域以及周围的车辆、障碍物、行人信息；

9、优选地，所述在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户，具体为：

10、根据被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹生成在泊出时的最大宽度值；

11、比较所述最大宽度值和所述可供行驶的边界地图，在根据所述比较结果判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法正常泊出时提示用户。

12、本发明第二实施例提供了一种他车泊出轨迹的确定装置，包括：

13、环境数据采集单元，用于在监测到泊车动作时，获取由配置在车辆本体上的传感器组采集到的环境数据；

14、地图构建单元，用于构建以所述车辆本体为中心的世界坐标，并在所述世界坐标中根据所述环境数据建立相对位置地图；

15、特征提取单元，用于对在所述世界坐标系中的所述环境数据进行特征提取，并基于预设的车辆参数和比例生成可供行驶的边界地图；

16、判断单元，用于根据所述可供行驶的边界地图，生成被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹，并在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户。

17、优选地，所述环境数据包括：超声波感知信息、微波感知信息、影像感知信息以及激光感知信息。

18、优选地，所述相对位置地图包括：所述车辆本体所经过的路径、路面延伸的可视和可探测的区域以及周围的车辆、障碍物、行人信息；

19、优选地，所述在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户，具体为：

20、根据被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹生成在泊出时的最大宽度值；

21、比较所述最大宽度值和所述可供行驶的边界地图，在根据所述比较结果判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法正常泊出时提示用户。

22、本发明第三实施例提供了一种他车泊出轨迹的确定设备，包括存储器以及处理器，所述存储器内存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器执行，以实现如上任意一项所述的一种他车泊出轨迹的确定方法。

23、本发明第四实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述计算机可读存储介质所在设备的处理器执行，以实现如上任意一项所述一种他车泊出轨迹的确定方法。

24、基于本发明提供的一种他车泊出轨迹的确定方法、装置、设备及存储介质，在监测到泊车动作时，获取由配置在车辆本体上的传感器组采集到的环境数据；接着，构建以所述车辆本体为中心的世界坐标，并在所述世界坐标中根据所述环境数据建立相对位置地图；再接着，对在所述世界坐标系中的所述环境数据进行特征提取，并基于预设的车辆参数和比例生成可供行驶的边界地图；最后，根据所述可供行驶的边界地图，生成被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹，并在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户。解决了在泊车完成后的状态和周围车辆状态无法进行综合判断，影响他车泊出的问题。

技术特征：

1.一种他车泊出轨迹的确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种他车泊出轨迹的确定方法，其特征在于，所述环境数据包括：超声波感知信息、微波感知信息、影像感知信息以及激光感知信息。

3.根据权利要求1所述的一种他车泊出轨迹的确定方法，其特征在于，所述相对位置地图包括：所述车辆本体所经过的路径、路面延伸的可视和可探测的区域以及周围的车辆、障碍物、行人信息。

4.根据权利要求1所述的一种他车泊出轨迹的确定方法，其特征在于，所述在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户，具体为：

5.一种他车泊出轨迹的确定装置，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的一种他车泊出轨迹的确定装置，其特征在于，所述环境数据包括：超声波感知信息、微波感知信息、影像感知信息以及激光感知信息。

7.根据权利要求5所述的一种他车泊出轨迹的确定装置，其特征在于，所述相对位置地图包括：所述车辆本体所经过的路径、路面延伸的可视和可探测的区域以及周围的车辆、障碍物、行人信息。

8.根据权利要求5所述的一种他车泊出轨迹的确定装置，其特征在于，所述在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户，具体为：

9.一种他车泊出轨迹的确定设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器内存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器执行，以实现如权利要求1至4任意一项所述的一种他车泊出轨迹的确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述计算机可读存储介质所在设备的处理器执行，以实现如权利要求1至4任意一项所述一种他车泊出轨迹的确定方法。

技术总结
本发明提供了一种他车泊出轨迹的确定方法、装置、设备及存储介质，在监测到泊车动作时，获取由配置在车辆本体上的传感器组采集到的环境数据；接着，构建以所述车辆本体为中心的世界坐标，并在所述世界坐标中根据所述环境数据建立相对位置地图；再接着，对在所述世界坐标系中的所述环境数据进行特征提取，并基于预设的车辆参数和比例生成可供行驶的边界地图；最后，根据所述可供行驶的边界地图，生成被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹，并在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户。解决了在泊车完成后的状态和周围车辆状态无法进行综合判断，影响他车泊出的问题。

技术研发人员：李毅,王秀妹
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技术研发日：
技术公布日：2024/4/24